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Busy表示功能塊執行的輸出。如果為高電平，則表明該功能塊正在執行。我們讀取它的下降沿來觸發下一個操作。錯誤是功能塊錯誤。你可能有疑問。為什么不把這個信號用于通訊錯誤？實際上，這個錯誤指示的范圍更廣，這意味著功能塊在檢測到錯誤時會報警。有時候，我們的通信是正常的，但是當我們讀取的數據有錯誤或者參數設置不正確的時候，我們也會報錯。我在程序中的錯誤只是一個通訊的錯誤，也就是這個錯誤指示的范圍更廣，更適合我們調試時監控。

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很多廠家設計電機轉速范圍，一般避免在低頻狀態下運行，讓電機在高頻狀態下工作，這樣電機才會很好的工作。高頻狀態下，除了軸承，似乎沒有太多問題。只要扭矩足以避免電流超過額定電流，運行速度就會非常穩定。所以特斯拉在用變頻器控制電機的時候，也是避免讓電機低頻運行，而是讓電機高頻工作，然后通過一個齒輪把高速降下來，保證扭矩和車輪的工作轉速范圍。異步電機一般依靠軸來驅動風扇自我冷卻。電機轉速越高，風扇轉速越快，冷卻效果也會越好。

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我們在討論精度的時候，經常會提到“高重復性、高精度”。影響編碼器分辨率的因素編碼器的分辨率取決于其編碼器(增量編碼器)的格線數量或編碼器碼盤模式(數值編碼器)。一般來說，分辨率是一個固定值，編碼器一旦制造出來，就沒有辦法增加行數或代碼數。然而，增量編碼器可以通過信號細分來提高分辨率。方波增量編碼器(HTL/TTL)輸出增量方波信號，通過一次記錄每個增量通道(信號A)的上升沿和下降沿，編碼器分辨率可以提高兩倍。對于DC電路中的繼電器，設線圈本身的電阻為R0，在線圈上串聯電阻R，在電阻旁并聯電容C，如圖所示。當開關K閉合時， 電容器的充電電流也流過線圈，所以短時間流過線圈的電流大于穩態電流I=U/(R0+R)，動作加快。如果仍然按照線圈的額定電流計算串聯電阻r，實際電流會在短時間內超過額定值，但時間不長，發熱不明顯。繼電器加速吸合電路的電源電壓應高于無加速電路的電源電壓，電阻的散熱功率應按穩態電流計算。